Equipments

設備はまだまだなところもありますが,充実した研究環境を学生に提供するため,頑張っております.

電動車椅子 コンピュータ制御可能な電動車椅子です.搭乗型としては,知的電動車椅子やパーソナルモビリティの研究が可能です.また,移動ロボットのプラットフォームとして,屋内外の走行実験も行うことができます.LIDARやカメラ, GPS等のセンサを駆使し,新しい移動ロボットのナビゲーションやサービスに挑戦します.さらに,視線計測などと連携した場合には,手を使わずに操作することも可能で,研究室の視線計測装置を用いて実現しています.車椅子は,今仙技術研究所のEMC-150になります.移動ロボットプラットフォームとしてTurtlebot2を導入しています.家庭環境における移動ロボットの今後の役割について考え研究しています.Turtlebot2は,ROSと呼ばれるロボット用基盤ソフトウェアを用いて操作することができます.

視線計測装置
 頭部装着型視線計測システム(㈱ナックイメージテクノロジー,EMR-9)です.ポータブルな視線計測装置として,視線の定量的な解析や注視ベースのHuman-Computer Interactionの研究が可能です.計測情報の取り込みもSDカードに行う事ができるので,様々なシーンでの計測ができます.スポーツなども可能かもしれません.視線の情報をより使い易くするためコンピュータにデータを取り込める装置もあります.Arrignton ResearchのEye Trackerのビデオ信号の取り扱いが可能なので,改造なども出来ると思っています.HMDに組み込む事を検討中です.これらの装置は,頭部装着型の視線計測装置でしたが,コンピュータの画面などを注視しているユーザを計測したい場合には,非装着型の視線計測装置を利用します.非装着型視線計測装置としては,㈱トビージャパン TobiiX2-30 Compactを用意しています.SDKを用いて容易にディスプレイ上の注視点を計測することが可能なので,インタフェース等への応用に利用します.最近は,SDKのバージョンもメジャーアップデートされ,更に使い易くなったようで,我々もアプリケーションを開発中です.

モーションキャプチャ 光学式モーションキャプチャとしてOptiTrack Flex13を導入しています.複数のカメラで再帰反射マーカーを捉えて,3次元位置計測ができます.顔にマーカーを貼った場合には顔表情の変形を計測することが可能ですし,また手や腕にマーカーを貼った場合は,間接角度などの計測も可能です.評価実験等に利用することが可能です.

LIDAR 移動ロボットのナビゲーションに多く用いられるレーザ測域センサです.移動ロボットには,必要不可欠なセンサとなり,様々なロボットで活用されております.本研究室でも空間情報の正確な把握を目指し,移動ロボット関連のプラットフォームに搭載し,利用しています.研究室には,現在 SICK TIM310と北陽 Top-URGがあり,利用できます.

レーザ距離計 距離の変化を高精度に計測できるセンサで、振動等が非接触で計測できることを期待し、設備として導入しています。研究室にはキーエンスのIL-S025が設備として導入されています。

カメラ 画像処理をすることが多いので,様々なカメラを用意しています.目的に合わせて利用し,独自のセンシングデバイスを構築します.全方位カメラからやKinect, Point Grey Researchのカメラなどロボット研究者が良く用いるカメラを揃えています.

HMD(ヘッドマウントディスプレイ) 拡張現実(AR:Augmented Reality)関連の研究を行う際に利用する頭部装着型の小型ディスプレイです.視線をインタフェースとして用いることなども注目されています.写真は,SONYのHMZ-T2です.複数のカメラを搭載するなど,現在改造を行っております.環境カメラや眼球カメラなどを搭載し,新しい研究を行っています.

各種インタフェース 計測用には,様々な計測用のインタフェースを用意しています.マイコンで行っても良いのですが,基礎研究の段階では,これらの装置を使って,まずデータ収集を行います.主なインタフェースとしては,日本ナショナルインスツルメンツのもの利用しており,NI9234, NI USB-6009, NI USB-6211などがあります.Macで用いる事ができるものも多く取り揃えています.

各種アクチュエータ,各種センサ,アンプ 新しいセンシングデバイスに必要な各種アクチュエータ,センサを用意しています.自由な発想で,新しいセンシングシステムを実現しましょう. また,各種アンプを用意しており,センサやアクチュエータを容易に用いる事ができます.写真左は,アジレントテクノロジーの2チャンネル高出力アンプ33502AでとMeasurement Specialitiesのピエゾフィルム用アンプです. 写真右は,SMCの電動グリッパです.把持などにもセンシング技術を応用していきます.

3Dプリンタ&超音波洗浄機 新しいセンシングデバイスを作成するため,3Dプリンタを導入しています.ホビー用の低価格のものとは異なり,高精度に出力してくれます.また,細かなデザインをした場合には,超音波洗浄器にてサポート材を除去することもできますので,破損させる心配もありません.

実体顕微鏡 実体顕微鏡で,Cマウントに対応しており,コンピュータで物体の画像の取得が可能です.まだ説明できませんが,新しい分野に挑戦中.

学生用コンピュータ 学生が円滑に研究に取り組めるように,コンピュータ(主にiMac, Mac book Pro)を導入しています.OSXをはじめ,研究テーマに合わせてLinux, Windowsをインストールして利用します.

MATLAB (MATLAB Compiler, Data Acquision Toolbox, Parallel Computing Toolbox, Image Acquision Toolbox, Image Processing Library, MATLAB Coder, Signal Processing Toolbox, Symbolic Math Toolbox, Computer Vision System Toolbox) 画像処理,信号処理用として,数個のネットワークライセンスを所持しています.

VMware 研究室はMacで統一されていますが,研究テーマに応じてWindows, Linuxが簡単に利用できるように,VMwareを導入しています.

顎台 視線計測実験の必需品なので,もちろん設備として,導入しております.顎台は,竹井機器工業のものになります.